ミナミセミクジラは、南半球の海域を回遊するヒゲクジラです。大きな頭のこぶ状の皮膚と、背びれのないずんぐりした体が目立ちます。
ずんぐりした黒い体には腹やあごの白い模様が見られることがあり、大きな頭にはこぶ状の皮膚があります。背びれはなく、胸びれは幅広く平たい形です。
水面から体を跳ね上げたり、尾びれや胸びれで水面を打ったりします。南半球の夏は南大洋の高緯度の餌場へ、冬は低緯度の繁殖地へ移動します。
絶滅のおそれの評価は、まだ掲載していません。